De temps immémoriaux, les troupeaux suivaient deux chemins de crête qui surplombent la vallée du Néez où est actuellement situé Rébénacq. Pierre était seigneur de l’ « abbaye laïque » de Bescat située en vallée d’Ossau : il avait la charge de collecter les taxes dues sur cette paroisse. Il possédait des terres dont une partie était en landes. Sur la demande de Roger d’Arrévénacq, lieutenant général du vicomte du Béarn Gaston Fébus, Pierre de Bescat a cédé une partie de ses terres pour créer une bastide. Les bastides sont des villes ou villages nouveaux édifiés aux 13ème-14ème siècles. La population s’accroissait alors, et les seigneurs incitaient la population à s’établir dans des cités nouvelles, de façon notamment à percevoir de nouveaux impôts tout en fixant la population. Pour favoriser ces implantations, des avantages et privilèges importants étaient accordés. Les bastides ont le plus souvent réservé une place carrée de grande dimension pour le marché. L’acte de fondation spécifie que Rébénacq a été établi sur des terres incultes ; il est cosigné par Roger d’Arrévénac qui donne son nom au village. La charte datant du 25 juin 1347 « le lendemain de la Saint-Jean-Baptiste », l’église est dédiée à ce saint, et la fête patronale a toujours lieu en juin. Cette charte accorde divers avantages pour encourager les implantations, par exemple une exemption de service militaire pour quinze ans. Un marché est accordé deux fois par mois. Deux moulins sont prévus, l’un pour la farine, l’autre pour la laine.
La bastide de Rébénacq est établie entre trois cours d’eau, ce qui facilite le drainage : les rues qui y mènent sont en pente. Elle est tracé selon un plan très régulier, presque carré. Les lots attribués aux nouveaux habitants se retrouvent place de la Bielle dans la succession actuelle des façades aux largeurs semblables. Outre des terres à cultiver et l’emplacement pour établir sa maison, chaque nouvel habitant reçoit un jardin en arrière de celle-ci. La place de la Bielle et ses alentours montrent de façon remarquable cette disposition datant de 1347. Les propriétés autour de la place sont très allongées. Des petits chemins piétonniers permettent de faire le tour de ce centre historique.
Lors du recensement de 1385, Rébénacq compte 25 maisons occupées. En 1695, Rébénacq accueille 400 habitants. Une propriété seigneuriale est alors mentionnée juste au nord du village, bloquant son extension dans cette direction ; le village s’est donc développé le long du Néez, et vers l’est. J.-B. de Bitaubé a construit vers 1775 une imposante demeure qui domine le village à l’ouest (actuellement château classé Inv. Supp.Mon. Hist.). A la même époque, l’intendant royal d’Etigny fait établir de nouvelles routes, notamment pour rejoindre Les Eaux-Chaudes et Les Eaux-Bonnes, deux villes thermales situées en haute vallée d’Ossau. Juste après la Révolution, le château seigneurial est vendu comme Bien National, puis démoli en 1794 ; les terres de la propriété seigneuriale sont longtemps restées inhabitées. Dès l’abolition des privilèges, de nombreux propriétaires ont établi des moulins sur le Néez.
Au fil des siècles, Rébénacq a gardé son caractère de petit bourg rural. Dans la deuxième moitié du XXème siècle, l’école a été construite, puis la rocade, enfin des lotissements. La proximité de l’agglomération de Pau donne aujourd’hui au village un regain de dynamisme. Les traces de cette histoire sont encore bien perceptibles lorsque l’on visite Rébénacq. Des photographies aériennes montrent que le paysage reflète chaque étape de l’histoire du village.